실시간 시스템, 커널, IPC, 메모리 관련 기술과 실무 경험을 공유합니다.
1kHz RT 루프에서 atomic memory ordering이 성능 병목이 될 수 있는지 Jetson Orin(Cortex-A78AE)에서 직접 측정했습니다. AArch64에서 seq_cst와 release/acquire의 비용은 사실상 동일하며, 25개 atomic 연산의 총 비용은 1ms 예산의 0.01% 미만입니다.
로봇 제어 시스템의 IPC 성능을 결정하는 요인은 프로세스 경계가 아닌 동기화 메커니즘입니다. Mutex 기반 78-103µs에서 Lock-free로 0.74-0.82µs를 달성한 100배 개선 사례를 공유합니다.
EtherCAT 기반 1kHz 실시간 제어 루프의 성능 데이터를 안전하게 수집, 저장, 시각화하는 모니터링 아키텍처를 설계합니다. Lock-free SPSC Queue와 ROS2 토픽 계층화로 RT 결정성을 유지하면서 디버깅 데이터를 확보합니다.
NVIDIA Jetson Orin에서 PREEMPT_RT 커널과 CPU 격리 설정만으로 1kHz EtherCAT 제어가 가능한지 실측 데이터로 검증합니다. GPU, Storage, EtherCAT 부하 조건에서 Max latency 20µs 이하를 달성한 결과를 공유합니다.