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LLM이 대체할 수 없는 1kHz 실시간 모터 제어 영역에서, 강화학습(RL)으로 기존 PID/ADRC 수동 튜닝을 대체하는 WIM의 접근 방식을 소개합니다.

EtherCAT과 CANopen 기반 산업용 로봇의 모터 제어 표준인 CiA402 프로필을 설명합니다. 상태 머신, Controlword/Statusword 비트 구조, 동작 모드를 실제 예시와 함께 다룹니다.