Robotics
모터 제어의 표준어: CiA402 프로필
EtherCAT과 CANopen 기반 산업용 로봇의 모터 제어 표준인 CiA402 프로필을 설명합니다. 상태 머신, Controlword/Statusword 비트 구조, 동작 모드를 실제 예시와 함께 다룹니다.
Robotics
Lock-free vs Mutex: 로봇 제어 시스템 IPC 성능 벤치마크
로봇 제어 시스템의 IPC 성능을 결정하는 요인은 프로세스 경계가 아닌 동기화 메커니즘입니다. Mutex 기반 78-103µs에서 Lock-free로 0.74-0.82µs를 달성한 100배 개선 사례를 공유합니다.
Robotics
로봇이 3D 공간을 이해하는 방법: Voxel과 SDF
로봇이 3D 환경을 표현하고 이해하는 Voxel, SDF, TSDF, ESDF 기술을 설명합니다. Point Cloud와의 차이점, 로봇 경로 계획과 표면 재구성에서의 활용 사례를 다룹니다.
Robotics
로봇 위치 추적 정확도 개선: 가속도 피드포워드 최적화 여정
6축 로봇 암의 가속도 피드포워드 제어를 최적화한 과정을 공유합니다. 수치 미분 대신 플래너 가속도 + LPF 조합으로 위치 RMSE 21.2% 개선과 토크 안정성을 동시에 달성했습니다.
Robotics
로봇 마찰보상 효과 검증
6축 협동로봇의 마찰보상과 가속도 피드포워드 효과를 160회 2×2 실험으로 검증합니다. AI 에이전트(ralph-loop)로 마찰 계수를 튜닝하고, 자동화 스크립트로 검증 실험을 수행했습니다. 마찰보상만으로 36% 개선(Cohen's d=1.49), 총 개선의 93%를 달성했습니다.
Robotics
1kHz 실시간 로봇 제어 시스템 모니터링 아키텍처
EtherCAT 기반 1kHz 실시간 제어 루프의 성능 데이터를 안전하게 수집, 저장, 시각화하는 모니터링 아키텍처를 설계합니다. Lock-free SPSC Queue와 ROS2 토픽 계층화로 RT 결정성을 유지하면서 디버깅 데이터를 확보합니다.
Robotics
PREEMPT_RT만으로 충분할까? Jetson Orin 실시간 성능 검증
NVIDIA Jetson Orin에서 PREEMPT_RT 커널과 CPU 격리 설정만으로 1kHz EtherCAT 제어가 가능한지 실측 데이터로 검증합니다. GPU, Storage, EtherCAT 부하 조건에서 Max latency 20µs 이하를 달성한 결과를 공유합니다.
Robotics
Isaac Sim에서 Closed Loop 로봇 다루기
델타 로봇, 병렬 링크 그리퍼 등 폐쇄형 루프 구조의 로봇이 Isaac Sim에서 동작하지 않는 문제를 Guide Joint와 Exclude From Articulation으로 해결하는 방법을 다룹니다.
Robotics
MotoROS2 Point Queue Proxy Server - 200포인트 한계를 넘어서
Yaskawa 산업용 로봇의 MotoROS2 드라이버가 가진 200포인트 궤적 제한과 BUSY 응답 문제를 해결하기 위한 Proxy Server 아키텍처 설계 및 구현 사례를 다룹니다.
Robotics
Touch Probe와 Kabsch 알고리즘을 활용한 정밀 로봇 칼리브레이션
0.5mm 이하의 초정밀 Sim-to-Real 칼리브레이션을 달성하기 위해 Touch Probe와 Kabsch 알고리즘을 결합한 실전 적용 사례를 다룹니다.